مهنـــــــدس ســلام
مهندس سلام ،مرجع دانلود کتاب و جزوه
فصل اول: جایگاه وکاربرد ربات در صنعت
۱-۱- مقدمه …………………………………………………………………………………………………………………………………
۲-۱- تاریخچه …………………………………………………………………………………………………………………………………..
۱-۳ کارگاه Work life ۲۰۰۰ …………………………………………………………………………………………………………
۵-۱ مدیریت منابع انسانـی……………………………………………………………………………………………………………………
۶-۱ مزایای استفاده از ربات در صنعت……………………………………………………………………………………………………
۱-۶- ۱ کاهش حجم انبارها و تسهیل در جریان گردش کار …………………………………………………………………….
۲-۶-۱- بهبود کیفیت و افزایش میزان فروش ………………………………………………………………………………………….
۳-۶-۱- کاهش هزینه های مربوط به ضایعات و دو باره کاری ………………………………………………………………….
۴-۶-۱- کاهش حوادث ناشی از کار و افزایش ایمنی در آن……………………………………………………………………….
۵-۱-۶- کاهش هزینه های ناشی از تغییر خط تولید………………………………………………………………………………..
۷-۱- تجزیه و تحلیل اقتصادی استفاده از ربات در فرایند تولید…………………………………………………………………
۱-۷-۱- مدت زمان بازگشت سرمایه (The Payback Period) ………………………………………………………
1-7-2- سود سرمایه گذاری: (Return on Investiment ROI) …………………………………………………..
فصل دوم: مشخصات ربات های صنعتی
۲- مقدمه…………………………………………………………………………………………………………………………………………..
۲-۱- اجزای رباتهای صنعتی……………………………………………………………………………………………………………….
۲-۱-۱- واحد مکانیکی…………………………………………………………………………………………………………………….
۲-۱-۲ کنترل کننده(Contoroller) ………………………………………………………………………………………………
1-2-1-2 -سیستم کنترل نقطه به نقطه (Point to point serro controlled Robots) …………………
2-2-1-2- سیستم کنترل حرکت پیوسته ……………………………………………………………………………………………..
۳-۲-۱-۲ ترکیب دو روش نقطه به نقطه و مسیر پیوسته………………………………………………………………………..
۴-۲-۱-۲ رباتهای با مسیر کنترل شده……………………………………………………………………………………………….
۳-۱-۲ منبع قدرت (Power supply) ……………………………………………………………………………………………
4-1-2 حساسه ها (sensors) ………………………………………………………………………………………………………….
1-4-1-2- حساسه های نیرو و ممان (Force and moment sensors) ………………………………………………..
2-4-1-2- حساسه های لامسه ای (Touch sensors) ……………………………………………………………………….
3-4-1-2 حساسه های مجاورتی (Proixinity sensors) ………………………………………………………………..
4-4-1-2 حساسه های مکان و حرکت (Location and motion sensors) …………………………………….
5-4-1-2- حساسه های بینایی……………………………………………………………………………………………………………
۲-۱ شکل هندسی بازو…………………………………………………………………………………………………………………
۳-۲ تعاریف و اصطلاحات فنی…………………………………………………………………………………………………………..
۱-۳-۲ درجات آزادی…………………………………………………………………………………………………………………….
۲-۳- ۲ فضای کاری ربات (work space) …………………………………………………………………………………….
3-3-2 بار مجاز(pag load) …………………………………………………………………………………………………………
4-3-2 سرعت ربات…………………………………………………………………………………………………………………….
۵-۳-۲ دقت (Acuracy) ……………………………………………………………………………………………………………
6-3-2 تکرارپذیری(Repeatabilty) ……………………………………………………………………………………………
4-2 نکاتی در مورد استفاده از ربات صنعتی در یک فرآیند تولیدی مکانیزه………………………………………………..
فصـل سوم: ربات صنعتی جوشکار
۳-۱ مشخصه های عمومی………………………………………………………………………………………………………………..
۲-۳ بازوی مکانیکی……………………………………………………………………………………………………………………….
۱-۲-۳ پیکربندی یا شکل مهندسی بازو……………………………………………………………………………………………..
۲-۲-۳ درجات آزادی……………………………………………………………………………………………………………………
۳-۲-۳ تکرارپذیری………………………………………………………………………………………………………………………..
۴-۲-۳ بار مجاز(Pag load) ………………………………………………………………………………………………………..
5-2-3 سرعت حرکت………………………………………………………………………………………………………………………
۶-۲-۳ سیستم محرک……………………………………………………………………………………………………………………….
۷-۲-۳ دقت در مکانیابی نقاط…………………………………………………………………………………………………………..
۸-۲-۳ موارد متفرقه ………………………………………………………………………………………………………………………..
۳-۳ سیستم کنترل……………………………………………………………………………………………………………………………….
۱-۳-۳ سخت افزار…………………………………………………………………………………………………………………………….
۲-۳-۳ نرم افزار……………………………………………………………………………………………………………………………….
۲-۲-۳-۳- روش برنامه ریزی راهنمایی………………………………………………………………………………………………….
۳-۲-۳-۳- روش برنامه ریزی (workthrough) ………………………………………………………………………………….
3-4 ویژگی های سیستم جوشکاری…………………………………………………………………………………………………….
۱-۴-۳ توانایی چند عملیاتی بودن………………………………………………………………………………………………………..
۲-۴-۳ کنترل خودکار ولتاژ (Automatic voltage control): ………………………………………………………….
3-4-3 تصحیح مسیر درز جوش…………………………………………………………………………………………………………….
۴-۴-۳ مشخص کردن برخورد………………………………………………………………………………………………………………
۵-۳ پارامترهای ورودی و خروجی در فرآیند جوشکاری………………………………………………………………………….
۶-۳ استفاده از ربات برای کنترل پارامترهای ورودی جوشکاری………………………………………………………………….
فصل چهارم:جوشکاری با کامپیوتر (cws) و نمونه هایی از ربات جوشکار
۴-۱- آشنایی با CWS…………………………………………………………………………………………………………………………
4-2-CWS چگونه کار میکند؟…………………………………………………………………………………………………………..
۴-۳- دستگاه شبیه ساز جوشکاری Simulator……………………………………………………………………………………
4-3-1- دستگاه شبیه‌ساز مدل ETS-OIM…………………………………………………………………………………………
4-3-2- امکانات دستگاه ETS-OIM……………………………………………………………………………………………….
4-3-3- ویژگی های فنی دستگاه………………………………………………………………………………………………………….
۴-۳-۴- اجزای متعلقات شبیه ساز………………………………………………………………………………………………………..
۴-۳-۵- روش کار و انتخاب حالت……………………………………………………………………………………………………….
۴-۳-۶- نحوه محاسبه خطاها از طریق دستگاه OIM- ETS………………………………………………………………………
4-4 ساخت روبات جوشکار در داخل کشور…………………………………………………………………………………………..
فصل پنجم :طراحی مکانیزم و اجزاء و سیستم های عمل کننده هیدرو لیکی ربات های صنعتی
۵-۱- طراحی مکانیزم …………………………………………………………………………………………………………………………
۵-۱-۱- طراحی مکانیزم اصلی ……………………………………………………………………………………………………………..
۵- ۱-۲- طراحی مکانیزم غلتش ( ROLL ) در مچ ………………………………………………………………………………..
۵-۱-۳- طراحی مکانیزم گریپ ……………………………………………………………………………………………………………..
۲- ۵ طراحی اجزاء اولیه ……………………………………………………………………………………………………………………..
۱ – ۲ – ۵ – مشخصات کلی …………………………………………………………………………………………………………………
۲-۲-۵ : طراحی اجزاء مکانیزم اصلی …………………………………………………………………………………………………….
۳-۲-۵ طراحی اجزاء مکانیزم مچ و گریپ………………………………………………………………………………………………..
۳-۵ طراحی مدار سیستمهای عمل کننده ( هیدرولیک) ………………………………………………………………………………
۱-۳-۵ شرایط خاص و انتظارات از سیستم هیدرولیک………………………………………………………………………………..
۲-۳-۵ طراحی بخش تولید فشار، دبی و ایجاد فشارهای لازم………………………………………………………………………
۳-۳-۵ طراحی مدارهیدولیک بخش ویژه محورهای B,C…………………………………………………………………………
4-3-5 طراحی مدارهیدرولیک بخش ویژه محور A…………………………………………………………………………………
5-3-5 طراحی مدار هیدرولیک بخش ویژه محور D ( هیدروموتور) …………………………………………………………..
۶-۳-۵ طراحی مدارهیدورلیک بخش ویژه گریپ………………………………………………………………………………….
منابع……………………………………………………………………………………………………………………………………………….